De collectie Historische Voorwerpen is verreweg de meest diverse verzameling binnen het Genootschap. Van een Spaanse helm uit de tijd van de Opstand tot de maquette van het Middelburgse Gasthuis en van oude instrumenten tot het wiel waaraan Michiel de Ruyter eens draaide. Het gaat bij deze verzameling vaak om voorwerpen die niet onder te brengen zijn bij de overige collecties of hiermee overlappen. De verzameling ontstond aan het eind van de achttiende eeuw toen men begon met het doelbewust verzamelen van voorwerpen die symbool stonden voor de roem en de dapperheid van de natie en objecten die herinnerden aan beroemde Zeeuwen uit het verleden in het museum van het Zeeuws Genootschap een plaats kregen. In de loop van de negentiende en twintigste eeuw kwamen hier allerhande oude (gebruiks)voorwerpen bij.